Hoch oben, auf einer gewaltigen Landstufe, erstrecken sich die Waldenburger Berge. So nennt man ein Plateau, das aus der sonstigen Ebene heraus sticht. Der Ort Waldenburg mit seiner mittelalterlichen Festung liegt dabei nicht nur auf dem Plateau, sondern auch auf einer Bergkuppe. Von hier aus hat man einen weiten Blick über die Felder und Wiesen der Hohenloher Ebene. Vermutlich ist es dieser Ausblick gewesen, der Gottfried von Hohenlohe dazu bewegte, 1253 an diesem Platz eine Wehranlage zu errichten. Die sichere Lage der Waldenburg nützte ihrem Erbauer jedoch nichts: Gottfried kam hier mit nur 34 Jahren bei einer Karnevalsfeier ums Leben. Er und mehrere seiner Gäste verbrannten, als ihre Kostüme in Flammen aufgingen. Seinen Nachfahren hat er aber eine standhafte Festung hinterlassen. Kein Feind konnte sie in den folgenden Jahrhunderten überwinden. Auch das Dorf Waldenburg überstand den Dreißigjährigen Krieg und die Erbfolgekriege ohne größere Zerstörungen, weil die Häuser innerhalb der Wehrgräben lagen. Im Zweiten Weltkrieg jedoch haben die amerikanischen Truppen Waldenburgs strategisch günstige Hügellage erkannt. Es ist zu einer gewaltigen Schlacht um das Dorf gekommen, bei dem der größte Teil der Ortschaft zerstört wurde. Inzwischen wurden aber die historischen Stätten originalgetreu wieder aufgebaut. So hat der Ort seinen mittelalterlichen Charakter zurück erhalten. Rund um die Waldenburg liegen ausgedehnte Fichten- und Buchenwälder, durch die häufig ein kräftiger Wind pfeift. Hier kann man am Limes entlang wandern, der im 2. und 3. Jahrhundert die Grenze des Römischen Reiches markierte. Gräben, Wälle und rekonstruierte Wachtürme um die Burg vermitteln einen Eindruck vom einstigen Charakter der Anlage. Auch in Mainhardt hat einmal ein Kastell gegeben. In der schwefelhaltigen Quelle des Ortes haben vermutlich schon die Römer gebadet. Heute kann man es ihnen gleichtun: Inzwischen wird das Wasser in das Schwimmbad des Ortes gefüllt.