Maifeld hat eine bewegte Geschichte. An der mächtigen Pfarrkirche „Sankt Martin und Sankt Severus“ lässt sich das sehen. Die Kirche wurde vermutlich dort gebaut, wo zuvor eine römische Wachturmanlage stand. Römische Inschriften sind in der Kirche heute noch zu sehen. Sie geht auf das Herrschergeschlecht der Merowinger zurück, die im 6. Jahrhundert dort lebten. Mit ihnen wurde die Kirche in der Umgebung zum Mittelpunkt der Christianisierung. Die Merowinger gaben ihren Toten reiche Grabbeigaben mit. Waffen, Schmuck und Gefäße der Merowinger älter als 1400 Jahre wurden durch Ausgrabungen im Jahr 2009 entdeckt. Diese sind heute im archäologischen Museum der Stadt ausgestellt. Maifeld wuchs über die Jahrhunderte an und erhielt eine Befestigungsanlage, die in Teilen noch erhalten ist. Während des Pfälzischen Erbfolgekriegs wurde die Stadt fast vollständig zerstört. Im sogenannten Stiftsbezirk um die Kirche herum blieben einige wenige historische Gebäude unbeschadet. Viele der Häuser stammen aus der Zeit des Wiederaufbaus im 18. Jahrhundert. Dass es Maifeld traf, war allerdings gar nicht vorgesehen. Der französische Marschall Louis-Francois de Boufflers verwechselte den Namen Münstermaifeld mit der Stadt Münstereifel. Letzteres hätte er eigentlich angreifen sollen. Um 1802, als ein Ergebnis der französischen Revolution, wurde das Stift aufgelöst und die kirchlichen Besitztümer versteigert. Heute ist die Kirche ein geschütztes Kulturgut und es finden wieder Gottesdienste statt.