Die Geschichte von Burglengenfeld beginnt wahrscheinlich im 10. Jahrhundert in der Zeit der Ungarneinfälle. Die Burg diente zu dieser Zeit vermutlich als Refugium vor feindlichen Überfällen aus Ungarn. Gestalt nahm die Burg in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts an, als sie in die Hände des Wittelsbacher Pfalzgrafen Otto fiel. Mit der machtvollen Dynastie der Wittelsbacher im Rücken begann der Aufschwung. In den Jahren 1123-1146 wurde die Burg zu einer umfangreichen Anlage ausgebaut. In verschiedenen Belagerungen büßte die Burg einen großen Teil ihres ursprünglichen Aussehens ein. Es ist im Wesentlichen nur der 28 Meter hohe runde Turm von der ursprünglichen inneren Burg erhalten. Das gesamte Gelände ist 2,38 Hektar groß, das entspricht etwa drei Fußballfeldern. Sie ist damit die größte Anlage in der Oberpfalz. Die charakteristische Ringmauer ist etwa 800 Meter lang und 7 Meter hoch. Die Burg beherbergt heute ein Pflegeheim und befindet sich in Privatbesitz der Familie Heuser. Die Familie kümmert sich um die Erhaltung der einzelnen Gebäude. Es finden jährlich wiederkehrende Veranstaltungen wie der St. Martins-Zug auf die Burg oder der Tag des offenen Burgtors statt. Auch die Bilderausstellung „Kunst auf Bayerns Burgen“ und der bekannte Weihnachtsmarkt mit den Erzeugnissen der Burgwerkstätten sind ein fester Bestandteil im Kulturleben der Stadt Burglengenfeld.