Die Burg Steinsberg ist das Wahrzeichen von Sinsheim. Sie trägt den Spitznamen „Kompass des Kraichgaus“, vermutlich weil der Burgfried mit einer Höhe von 30 Metern auf dem Steinsberg gelegen schon aus weiter Ferne gut erkennbar ist. Der Burgfried ist deshalb so besonders, weil er achteckig ist. Durch die Architektur und die Verwendung von Buckelquadern kann die Burg der Stauferzeit zugeordnet werden. Die Stauferkaiser des 12. und 13. Jahrhunderts ließen Türme und Anlagen solcher Art als Symbole ihrer Macht bauen. Auch in Italien, dem damaligen Einflussgebiets der Kaiser, lassen sich achteckige Burgtürme finden. Der achteckige Grundriss war sozusagen ein Fingerabdruck der Staufer. Gebaut wurde Burg Steinsberg von keinem Geringeren als Friedrich I., besser bekannt als Kaiser Barbarossa. Sein Enkel Friedrich II. setzte den Bau fort. Nach Ende der Stauferzeit ging die Burg in kurpfälzische Hände und schließlich im Zuge eines Burgentauschs 1517 an eine Adelsfamilie aus dem Kraichgau, genauer an die Herren von Venningen. Die Burg geriet im Bauernkrieg in einen Brand, wurde jedoch nicht lange danach wieder aufgebaut. Die Familie von Venningen besaß und bewohnte sie während dieser Zeit, ließ die Burg jedoch – in späterer Generation im 18. Jahrhundert - aufgrund eines anderen Wohnsitzes verfallen. In den 1970ern gelang es der Stadt Sinsheim, die Burg abzukaufen. Sie haben die Burg unter aufwendiger Restauration erhalten. Heute finden Rittermahle oder Mittelalterfeste sowie Burgführungen auf Steinsberg statt.